Pavo Pico IIを飛ばし始めてから、頻繁に目にするようになった言葉がある。

それが「BETAflight」である。

当初の私は、単なる設定ソフトだと思っていた。

しかし実際にはそうではなかった。

調べるうちに、BETAflightはドローンの飛行制御を行うファームウェアであり、機体の性格そのものを決める重要な存在であることが分かってきた。

例えば、

・機体がどれくらい敏感に反応するか

・AngleモードやHorizonモード、Acroモードの設定

・モーターへの出力制御

・各種センサーの利用

など、多くの要素がBETAflightによって管理されている。

私がモーター交換後のトラブルに遭遇した際も、原因は機械的な問題ではなく、フライトコントローラー（FC）の水平キャリブレーションだった。

この時初めて、ドローンは単なる飛行体ではなく、コンピュータシステムでもあることを実感した。

現在の私の理解では、BETAflightはドローンの「脳」というよりも「神経系」に近い存在である。

操縦者のスティック入力を受け取り、姿勢を制御し、モーターへ指令を送る。

その処理を毎秒何百回、何千回という速度で繰り返している。

まだPID、Rates、Filter、Blackboxなど理解できていない項目も多い。

しかしPavo Pico IIを飛ばしている以上、避けて通れない世界であることだけは分かってきた。逆に、こんなに細かに設定検証できる優れたソフトへ誰でもアクセスできることに感謝している。そして私にとって重要なオープンソースという概念にもきっとあとで触れることになると思う。

今後は実際に飛行訓練を続けながら、少しずつBETAflightについても理解を深めていきたい。現在のところPID、Rates、Filterなど分からないことだらけである。しかしそれも含めて学習の過程として記録していきたい。