Pavo Pico IIを触り始めた頃、私はBETAflightを単なる設定ソフトだと思っていた。

実際、PCに接続して設定を変更したり、モーターを回したり、モード設定を行ったりするため、「ドローンを設定するソフト」という認識だった。

しかしモーター交換後のトラブルやFCの水平キャリブレーションを経験し、少しずつ調べるうちに、自分がBETAflightを誤解していたことが分かってきた。

まず、実際に飛行制御を行っているのはFC（Flight Controller）である。

FCは単なる配線基板ではなく、ドローン専用の小型コンピュータである。Pavo Pico IIの機体内部では、このFCがジャイロセンサーや加速度計から情報を受け取り、モーターへの指令を計算している。

そしてFC内部で動作しているソフトウェアがBETAflight Firmwareである。

操縦者のスティック入力を受け取り、機体の姿勢を監視し、必要に応じてモーター出力を調整する。私がAngleモードでホバリングできているのも、このBETAflightが裏側で常に計算を行っているからだ。

一方、PCで使用するBETAflight Configuratorは飛行制御を行っているわけではない。

ConfiguratorはFC内部で動作するBETAflight Firmwareを設定・管理するためのツールである。

例えば、

・水平キャリブレーション
・受信機設定
・モード設定
・モーター確認
・CLIによる設定変更

などはConfiguratorを通じて行う。

つまり私が毎日触っているPC画面は、ドローンを飛ばしているソフトではなく、ドローンの「脳」を外部から管理するための整備ツールだったのである。

現在の私の理解では、

FC ＝ コンピュータ本体

BETAflight Firmware ＝ 飛行制御ソフトウェア

BETAflight Configurator ＝ 設定・管理ツール

という関係になる。

これはパソコンに例えると、

PC本体 ＝ FC

WindowsやLinux ＝ BETAflight Firmware

設定画面や管理ツール ＝ BETAflight Configurator

のようなイメージである。

この構造を理解したことで、ドローンは単なる飛行体ではなく、小型のコンピュータシステムであることを改めて実感した。

まだPIDやジャイロ、加速度計など理解できていない部分も多い。しかし今回の整理によって、自分が今どこを学んでいるのかが少し見えてきた気がする。

今後はFC内部で何が起きているのか、ジャイロや加速度計はどのように機体姿勢を検出しているのかについても少しずつ理解を深めていきたい。